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■ZMP RoboVision2 物体検出パッケージ
物体検出機能搭載ステレオビジョンRoboVision 2物体検出パッケージ
(ZMP株式会社)


本製品は、ステレオカメラRoboVison2での視差画像から算出した距離情報に加え、検出した物体の大きさ(幅、高さ、奥行き)、物体のカメラからの位置座標をリアルタイムにビジュアル表示します。物体検出範囲の設定や検出するサイズの設定もGUI上で容易に設定可能になっております。本システムを用いることで、高さ10cm程度の物体の検出も可能で、道路上の小物体の検出や段差を精度良く検出することができます。物体の検出結果は対象物のIDとともに位置や大きさの情報と共に出力可能です。距離計測は条件が揃えば130mの距離で誤差1%以下の精度を実現しています(当社計測)。

IoTパッケージ(イメージ)
左上:実際の画像と検出結果 検出された物体が赤枠で囲われて表示されます。
左下:ステレオカメラRoboVision2で撮影した画像データを地面からの高さの情報に変換したイメージを表示。GUIでの設定によりカメラからの距離の情報に変換したイメージも表示可能。
右   :物体検出した結果を上から見た座標(カメラ位置が原点)へ表示させたビュー。検出した物体の高さ情報が色で表示されている。


【物体検出動画】


検出結果統合画面


物体検出結果

距離計測結果

高さ計測結果



【特 徴】

対象物が精度良く検出可能
ZMP製ステレオカメラRoboVision2の視差画像によって得られる点群データから奥行き方向の重なりも検出し、物体が重なって移動した場合にも物体の検出が行えます。

画像2から歩行者か重なり始め、画像3〜5で後ろの歩行者が姿を現し始めると検出領域も少しずつ大きくなっていくのが分かります。自転車の隙間から得られる点群データから物体検出状態を維持していることから、画像4では隠れた歩行者の足だけを検出しています。
このように画像フレーム毎に精度良く距離と高さの測定ができていることから、良い検出精度がでていることが分かります。
約10cmの物体の高さから検出が可能
10cm程度の高さから計測ができるため、路面上の小物体検出や、縁石などの小さな段差計測も取得したデータビューへマウスカーソルを合せると、その点の高さや距離情報がGUI上に表示されます。


左:路上に10cm〜15cm角程度の小物体を置いて計測した例。物体としての認識、路面からの高さ情報をビジュアルで表示される。0mの路面は白で表示され、高くなるにつれて色が変化する表示となる。高さ情報および物体の検出が精度良くされていることが分かる。
右:縁石などの段差を撮影、高さ計測した例。10cm程度の縁石の段差もはっきりと計測ができている。
高精度な距離の検出結果を実現
特定の条件下においては、約130m離れた対象物の距離を約1%以内の誤差で計測。100m以上先の対象物の距離の計測が可能です。


左上:RoboVision2で撮影した生画像。赤点はレーザ測距装置で計測した約40m〜135mの各ポイント
右上:背景と大きな変化がある建物のエッジ部を抽出して距離情報を算出した画像


左下:レーザー測距装置で計測した距離とRoboVision2での計測距離をプロット
右下:実際の距離とRoboVision2の計測の差。140m近辺でも0.5m以下の計測誤差となった
※計測結果は撮影環境や条件によって異なる場合があります


【ステレオカメラモジュール RoboVision2について】

RoboVision2本体
車内取付例
RoboVision2本体
車内取付例


【本体の主な仕様】

カメラモジュール イメージセンサ ソニー製カメラ向け1/3型有効127万画素
CMOSイメージセンサ IMX224×2
解像度 1280×960ピクセル(30fps)、640×480ピクセル(120fps)
水平画角 45°
インタフェース USB3.0
基線長 210mm
機能 同期、ひずみ補正、ステレオ平行化、ワイドダイナミックレンジ、など
ソフトウェア開発環境
(SDK)
ライブラリ カメラI/F、視差画像生成
アプリケーション RAW出力、ひずみ補正結果出力、視差画像出力
動作環境 Windows7/Window8
超高感度ステレオカメラモジュール RoboVision 2 のスペックの詳細についてはこちら
RoboVision 2は、ソニー製超高感度CMOSイメージセンサIMX224を2個搭載し、USB3.0にてPCへ取り込みが可能なステレオビジョンシステムです。先進運転支援システム(ADAS)や自動運転車両においては、車両や歩行者など物体検知などのセンシングが必要となりますが、本製品はこのようなセンシングシステムの研究開発などにご活用いただける製品です。


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