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■自動運転ソフトウェアプラットフォームIZAC(アイザック)
(株式会社ZMP)


自動運転・ADAS開発プラットフォーム用コンピューターIZAC
製品外観


【概 要】

IZAC(アイザック)とは、自動運転用のソフトウェアプラットフォームです。
IZAC(アイザック)を搭載したコンピューター(PC)へセンサーを接続し、認識させることで、IZACの制御コンポーネントを通じて判断を行い、制御することであらゆる機械をコントロールすることが可能です。IZACを通じて、機械を動かすために必要な、認知・判断・操作のすべてを行えます。
また、IZACは自動車を公道で自動運転させるために特化したミドルウェア及び開発環境として一から設計され開発されました。ZMPがこれまで行ってきた自動運転の実証実験のプラットフォームとして採用され実績を積んでいます。
社内での適用例として、自動運転車両・建機・バス・宅配ロボットと様々なプロジェクトで横断的に活用されております。

図 自動運転制御ソフトウェアプラットフォーム適用例
自動運転開発プラットフォームRoboCarシリーズでは自動運転アルゴリズムの実行環境として搭載され、公道実証実験パッケージとして提供いたします。
また、自動運転ソフトウェア開発者向けには、IZAC開発環境として提供します。
IZACは、あらゆる機械の自動化を支援する制御ソフトウェア&コンピューターです。


【特 徴】

自動運転技術開発者向け車載コンピューターでハードウェア・ソフトウェアの両方を兼ね備えたシステムを実現
特徴
① 自動運転に必要なリアルタイム性を容易に実現可能
●リアルタイム性を考慮したアーキテクチャ
●シンプルで堅牢なタスクの並列実行
●タスク間協調の仕組みをミドルウェアとして提供
② 既存コンポーネントを利用しアプリケーション開発が可能。また独自のコンポーネントをユーザーが実装可能
●スクリプトを記述するだけで既存コンポーネントを組み合わせたアプリケーションを記述可能
●ビルド環境と、タスク監視、モニタ、ロギングなど、ユーザーコンポーネント開発のための仕組みを提供
③ 自動運転アルゴリズムをコンポーネント提供
●センシング(周囲環境認識)/制御/ 軌道生成/推定アルゴリズムなどコンポーネントを提供


【IZACの機能と仕組み】

IZACシステムは、自動運転用のコンポーネント開発専用の組み込みが行えるLinuxシステムです。構築されたアーキテクチャを活用し、アルゴリズムと機能の迅速なプロトタイピングが行えます。
IZACはLinuxベースのシステムで動作するフレームワークと軽量タスクとして実装されたいくつものコンポーネントが同時並行して動作する仕組みです。各コンポーネントはメッセージのやり取りによって通信します。

図 ソフトウェアスタックのイメージ


【システム構成イメージ】

IZACは、センサーの情報を読み込むための多様なインターフェースに対応し、その取得した情報を取り扱うためのコンポーネントやセンサの情報から認識処理を行うコンポーネントを使うことで様々な処理が可能です。
下記の図は、センサー情報を取り込み、表示するビジュアライザーの構成イメージとなっております。

図 構成センサーとコンポーネント間のデータ通信イメージ
提供可能コンポーネント例
Vision パターン検知、白線検知、ひずみ補正 など
LIDAR 物体検出(2D、3D)グリッドマッピング 、点群ユーティリティ など
センサーフュージョン 自律航法、拡張カルマンフィルタ、マルチLIDAR など
自己位置推定 Vision,LIDARによる 自己位置推定、マップマッチング など
経路 経路生成、経路平準化 など
車の制御 走る、止まる、曲がる
開発シール ロギング、モニタリング など
開発中コンポーネント例


【IZACトータルソリューションパッケージ】

IZACは、自動運転に必要なセンシングや制御を担うことが可能な製品となっており、お客様のご要望に応じて、自動運転車両プラットフォームのRoboCarとセットや自動運転走行に必要な高精度マップを組み合わせたセットなど、移動体の自動化に対応する形でサービスの提供も致します。
また、建機やバスのようにお客様のシステムとの連携についてもカスタマイズで対応いたします。
自動化・自動運転化に対するご要望・ご相談についてはお問い合わせいただければと思います。


【使用イメージ】

システム構成 コンポーネント例:
物体検出グリッドマッピング
コンポーネント例:マップ生成


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